§ 19
Which PID parameters should I start with?
Answer: Ziegler-Nichols' oscillation method gives a starting point for a controller: turn up the P-gain with I and D switched off, until the loop oscillates stably. Note the gain (Ku) and the time for one oscillation (Tu). The calculator gives the classic settings for P, PI and PID controller.
P: Kp = 0,5 · Ku
PI: Kp = 0,45 · Ku, Ti = Tu / 1,2
PID: Kp = 0,6 · Ku, Ti = Tu / 2, Td = Tu / 8
Ki = Kp / Ti bruges, hvis regulatoren er sat op i parallel form i stedet for Ti i sekunder.
| Symbol | Meaning | Unit |
|---|---|---|
| ku | Critical gain Ku (P where loop oscillates) | — |
| tu | Oscillation period Tu (one full cycle) | s |
| type | Regulator type | — |
| = | Proportional gain Kp | — |
| = | Integraltid Ti (0 = ikke i brug) | s |
| = | Differentialtid Td (0 = ikke i brug) | s |
| = | Integralforstærkning Ki = Kp / Ti (parallel form) | 1/s |
| = | Proportional band (100 / Kp) | % |
Does not apply when
The calculator's own default values inserted. The figures are calculated with exactly the formula the tool uses.
Substituted
Giver
Members only
Create a free user account to unlock all articles, calculators, templates and range — and get access to quizzes and classes. It takes less than a minute: name, email and a password. No payment card.
Want to try something first? See what you can use without an account — the junior zone, the encyclopedia, the videos and more.
Når en temperatur-, tryk- eller niveauregulering svinger eller er for langsom, og du ikke har en indstilling at starte fra, giver Ziegler-Nichols et udgangspunkt. Du finder den kritiske forstærkning ved forsøg og lader beregneren lave den om til Kp, Ti og Td.
Fremløbstemperaturen fra en varmeveksler reguleres med en motorventil. Sløjfen svinger stabilt ved Kp = 4, og en svingning tager 120 s. Du vil bruge en PI-regulator.
It means: Start med Kp = 1.8 og Ti = 100 s. Bruger regulatoren proportionalbånd, er det 55.6 %.
En pumpe holder et konstant tryk. Sløjfen svinger ved Kp = 2,5 med en periode på 6 s.
It means: Start med Kp = 1.13 og Ti = 5 s. Trykreguleringer er hurtige, så hold D ude.
En positionsregulering svinger ved Kp = 4 med en periode på 20 s, og du vil prøve med D-led.
It means: Ziegler-Nichols giver Kp = 2.4, Ti = 10 s og Td = 2.5 s. I parallel form er Ki = 0.24 1/s.
PI: Kp knap halvdelen af Ku, Ti lidt under Tu. PID: Kp 0,6 × Ku, Ti halvdelen af Tu, Td en ottendedel.
Lav et lille sætpunktsspring efter indstillingen. Procesværdien skal falde til ro efter få svingninger, hvor hver er tydeligt mindre end den forrige.